視覚センシングベースの移動ロボット

現在、さまざまなタイプの自律ロボットがあります。産業用ロボットや医療用ロボットなど、私たちの生活に大きな影響を与えているものもあります。娯楽目的のドローンやペットロボットなど、軍事用途のものもあります。このようなロボットと制御されたロボットの主な違いは、自ら移動し、周囲の世界の観察に基づいて意思決定を行う能力です。モバイル ロボットには、入力データセットとして使用され、動作を変更するために処理されるデータ ソースが必要です。たとえば、周囲の環境から収集した情報に基づいて、移動、停止、回転、または任意のアクションを実行します。ロボット コントローラーにデータを提供するために、さまざまな種類のセンサーが使用されます。このようなデータ ソースには、超音波センサー、レーザー センサー、トルク センサー、視覚センサーなどがあります。統合カメラを備えたロボットは重要な研究分野になりつつあります。近年、研究者の間で大きな注目を集めており、医療や製造など多くのサービス分野で広く活用されています。ロボットには、この受信データを処理するための堅牢な実装メカニズムを備えたコントローラーが必要です。

モバイル ロボット工学は現在、科学研究トピックの中で最も急速に成長している分野の 1 つです。そのスキルのおかげで、ロボットは多くの分野で人間に取って代わりました。自律型ロボットは、人間の介入なしに移動し、動作を決定し、タスクを実行できます。移動ロボットは、ロボットが必要なタスクを実行できるようにするさまざまなテクノロジーを備えたいくつかの部品で構成されています。主要なサブシステムは、センサー、モーション システム、ナビゲーションおよび測位システムです。ローカル ナビゲーション タイプの移動ロボットは、外部環境に関する情報を提供するセンサーとリンクされており、オートマトンがその場所の地図を作成し、自身の位置を特定するのを支援します。カメラ (またはビジョン センサー) はセンサーのより良い代替品です。受信データは画像形式の視覚情報であり、コントローラー アルゴリズムによって処理および分析され、要求されたタスクを実行するために役立つデータに変換されます。視覚センシングに基づく移動ロボットは屋内環境向けです。カメラを備えたロボットは、他のセンサーベースのロボットよりも正確に仕事を行うことができます。