一、Kí ni àkókò àwọn kámẹ́rà ọkọ̀ òfúrufú?

Àwọn kámẹ́rà ìgbà tí a ń fò (ToF) jẹ́ irú ìmọ̀ ẹ̀rọ tí ó ń fi òye jíjinlẹ̀ hàn tí ó ń wọn ìjìnnà láàrín kámẹ́rà àti àwọn nǹkan tí ó wà ní ojú ìwòye nípa lílo àkókò tí ó gbà kí ìmọ́lẹ̀ tó lè rìn lọ sí àwọn ohun náà àti padà sí kámẹ́rà. Wọ́n sábà máa ń lò wọ́n nínú onírúurú ohun èlò bíi augmented reality, robotics, 3D scanning, gestures recognition, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ.

Awọn kamẹra ToFṣiṣẹ́ nípa títú àmì iná jáde, tí ó sábà máa ń jẹ́ ìmọ́lẹ̀ infurarẹẹdi, àti wíwọ̀n àkókò tí àmì náà gbà láti padà lẹ́yìn tí ó bá ti lu àwọn nǹkan ní ibi ìṣẹ̀lẹ̀ náà. A lo ìwọ̀n àkókò yìí láti ṣírò ìjìnnà sí àwọn ohun náà, láti ṣẹ̀dá àwòrán jíjìn tàbí àfihàn 3D ti ibi ìṣẹ̀lẹ̀ náà.

Àkókò àwọn kámẹ́rà ọkọ̀ òfurufú

Ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn ìmọ̀ ẹ̀rọ míràn tó ń mọ bí ìmọ́lẹ̀ tàbí ìran sítíríó, àwọn kámẹ́rà ToF ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ àǹfààní. Wọ́n ń fúnni ní ìwífún nípa ìjìnlẹ̀ ní àkókò gidi, wọ́n ní àwòrán tó rọrùn, wọ́n sì lè ṣiṣẹ́ ní onírúurú ipò ìmọ́lẹ̀. Àwọn kámẹ́rà ToF tún jẹ́ kékeré, a sì lè fi wọ́n sínú àwọn ẹ̀rọ kéékèèké bíi fóònù alágbèéká, tábìlẹ́ẹ̀tì, àti àwọn ẹ̀rọ tí a lè wọ̀.

Àwọn lílo àwọn kámẹ́rà ToF jẹ́ onírúurú. Nínú òótọ́ tí a mú pọ̀ sí i, àwọn kámẹ́rà ToF lè ṣàwárí ìjìnlẹ̀ àwọn nǹkan dáadáa kí wọ́n sì mú kí òótọ́ àwọn nǹkan tí a fi sínú ayé gidi sunwọ̀n sí i. Nínú róbọ́ọ̀tì, wọ́n ń jẹ́ kí àwọn róbọ́ọ̀tì lè mọ àyíká wọn kí wọ́n sì lè rìn kiri ní ọ̀nà tó dára jù. Nínú ìwòran 3D, àwọn kámẹ́rà ToF lè yára gba àwòrán àwọn nǹkan tàbí àyíká fún onírúurú ète bíi òótọ́ fíìmù, eré, tàbí ìtẹ̀wé 3D. Wọ́n tún ń lò wọ́n nínú àwọn ohun èlò bíímẹ́trìkì, bíi ìdámọ̀ ojú tàbí ìdámọ̀ ọwọ́.

二,Awọn ẹya ara ẹrọ ti akoko ti awọn kamẹra ọkọ ofurufu

Àwọn kámẹ́rà àkókò ìrìnàjò (ToF)Ó ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn kókó pàtàkì tí ó ń ṣiṣẹ́ papọ̀ láti jẹ́ kí a lè mọ ìjìnlẹ̀ àti wíwọ̀n ìjìnlẹ̀. Àwọn kókó pàtàkì náà lè yàtọ̀ síra ní ìbámu pẹ̀lú àwòrán àti olùpèsè, ṣùgbọ́n àwọn kókó pàtàkì tí a sábà máa ń rí nínú àwọn ẹ̀rọ kámẹ́rà ToF nìyí:

Orisun Imọlẹ:

Àwọn kámẹ́rà ToF máa ń lo orísun ìmọ́lẹ̀ láti fi iná hàn, èyí tí ó sábà máa ń jẹ́ ìmọ́lẹ̀ infrared (IR). Orísun ìmọ́lẹ̀ náà lè jẹ́ LED (Diode tí ń tú ìmọ́lẹ̀ jáde) tàbí diode lésà, ó sinmi lórí bí kámẹ́rà náà ṣe rí. Ìmọ́lẹ̀ tí ń tú jáde náà máa ń lọ sí ibi tí àwọn nǹkan wà.

Àwọn ohun èlò ìwòran:

Lẹ́ǹsì kan máa ń kó ìmọ́lẹ̀ tí ó fara hàn jọ, ó sì máa ń ya àwòrán àyíká sí orí sensọ àwòrán (focal plane array). Àlẹ̀mọ́ ìdènà optical kan máa ń kọjá ìmọ́lẹ̀ náà pẹ̀lú ìwọ̀n ìgbì kan náà gẹ́gẹ́ bí ẹ̀rọ ìmọ́lẹ̀. Èyí máa ń ran ìmọ́lẹ̀ tí kò báramu lọ́wọ́, ó sì máa ń dín ariwo kù.

Sensọ àwòrán:

Èyí ni ọkàn kámẹ́rà TOF. Púksílì kọ̀ọ̀kan ń wọn àkókò tí ìmọ́lẹ̀ náà ti gbà láti inú ẹ̀rọ ìmọ́lẹ̀ (lésà tàbí LED) sí ohun náà àti láti padà sí ibi tí a ti ń fi hàn pé ó wà.

Àkókò Ìyípadà:

Láti wọn àkókò ìrìnàjò náà dáadáa, kámẹ́rà náà nílò ìyípo àkókò tó péye. Ìyípo yìí ń ṣàkóso ìtújáde àmì ìmọ́lẹ̀ náà, ó sì ń ṣàwárí àkókò tí ìmọ́lẹ̀ náà gbà láti rìn lọ sí àwọn nǹkan náà kí ó sì padà sí kámẹ́rà náà. Ó ń mú àwọn ìlànà ìtújáde àti ìwádìí pọ̀ láti rí i dájú pé wọ́n wọn ìwọ̀n jíjìnnà tó péye.

Ṣíṣe àtúnṣe:

Díẹ̀Awọn kamẹra ToFfi àwọn ọ̀nà ìṣàtúnṣe kún un láti mú kí ìpéye àti agbára àwọn ìwọ̀n jíjìn sunwọ̀n síi. Àwọn kámẹ́rà wọ̀nyí ń ṣe àtúnṣe àmì ìmọ́lẹ̀ tí a tú jáde pẹ̀lú ìlànà tàbí ìgbóná pàtó kan. Ìṣàtúnṣe náà ń ran lọ́wọ́ láti ya ìmọ́lẹ̀ tí a tú jáde sọ́tọ̀ kúrò lára ​​àwọn orísun ìmọ́lẹ̀ àyíká mìíràn, ó sì ń mú kí agbára kámẹ́rà láti ṣe ìyàtọ̀ láàárín àwọn ohun tó yàtọ̀ síra nínú ìṣẹ̀lẹ̀ náà.

Àlàyé Ìṣirò Ìjìnlẹ̀:

Láti yí ìwọ̀n àkókò ìrìnàjò padà sí ìwífún jíjinlẹ̀, àwọn kámẹ́rà ToF ń lo àwọn àlùgúrídì onípele. Àwọn àlùgúrídì wọ̀nyí ń ṣàyẹ̀wò ìwífún àkókò tí a gbà láti ọ̀dọ̀ olùwòran fọ́tò, wọ́n sì ń ṣírò ìjìnnà láàrín kámẹ́rà àti àwọn ohun tí ó wà nínú ìṣẹ̀lẹ̀ náà. Àwọn àlùgúrídì ìṣirò jíjinlẹ̀ sábà máa ń ní láti san owó fún àwọn nǹkan bí iyára ìtànkálẹ̀ ìmọ́lẹ̀, àkókò ìdáhùn sensọ̀, àti ìdènà ìmọ́lẹ̀ àyíká.

Ìjáde Dátà Jíjìn:

Ní kete tí a bá ti ṣe ìṣirò ìjìnlẹ̀ náà, kámẹ́rà ToF máa ń pèsè ìjáde ìjìnlẹ̀ ìwádìí. Ìjáde yìí lè gba ìrísí máàpù jíjinlẹ̀, ìkùukùu ojú ìwé, tàbí àfihàn 3D ti ìṣẹ̀lẹ̀ náà. Àwọn ohun èlò àti ètò lè lo ìwádìí àti ètò láti mú kí onírúurú iṣẹ́ bíi títẹ̀lé ohun, òtítọ́ tí a mú pọ̀ sí i, tàbí ìlọsíwájú roboti ṣiṣẹ́.

Ó ṣe pàtàkì láti kíyèsí pé ìlò àti àwọn èròjà pàtó ti àwọn kámẹ́rà ToF lè yàtọ̀ síra láàárín àwọn olùpèsè àti àwọn àwòṣe ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Àwọn ìlọsíwájú nínú ìmọ̀ ẹ̀rọ lè mú àwọn ẹ̀yà ara àti àfikún síi láti mú iṣẹ́ àti agbára àwọn ẹ̀rọ kámẹ́rà ToF sunwọ̀n síi.

三, Awọn ohun elo

Awọn ohun elo ọkọ ayọkẹlẹ

Àwọn kámẹ́rà ìgbà tí a ń fòWọ́n ń lò ó nínú ìrànlọ́wọ́ àti ààbò fún àwọn ohun èlò ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ tó ti ní ìlọsíwájú bíi ààbò ẹlẹ́sẹ̀ tó ń ṣiṣẹ́, wíwá ìṣẹ̀lẹ̀ kíákíá àti àwọn ohun èlò inú ilé bíi wíwá ìṣẹ̀lẹ̀ tí kò sí ní ipò (OOP).

Lilo awọn kamẹra ToF

Awọn atọkun ẹrọ eniyan ati ere

As awọn kamẹra akoko-ofurufuÓ ń pèsè àwọn àwòrán jíjìnnà ní àkókò gidi, ó rọrùn láti tọ́pasẹ̀ ìṣíkiri ènìyàn. Èyí ń jẹ́ kí àwọn ìbáṣepọ̀ tuntun pẹ̀lú àwọn ẹ̀rọ oníbàárà bíi tẹlifíṣọ̀n. Kókó mìíràn ni láti lo irú àwọn kámẹ́rà yìí láti bá àwọn eré lò lórí àwọn kọ́ńsólù eré fídíò. Sensọ Kinect ìran kejì tí a fi sínú kọ́ńsólù Xbox One ní àkọ́kọ́ lo kámẹ́rà ìgbà-flight fún àwòrán ibi tí ó wà, ó sì ń jẹ́ kí àwọn ìsopọ̀ olùlò àti àwọn ohun èlò eré àdánidá ṣiṣẹ́ nípa lílo àwọn ọ̀nà ìríran kọ̀ǹpútà àti ìdámọ̀ ìfarahàn.

Creative àti Intel tún ń pèsè irú kámẹ́rà ìfarahàn aláfọwọ́ṣe kan náà fún eré ìdárayá, Senz3D tí ó dá lórí kámẹ́rà DepthSense 325 ti Softkinetic. Infineon àti PMD Technologies ń mú kí àwọn kámẹ́rà ìjìnlẹ̀ 3D kékeré tí a ti so pọ̀ mọ́ ara wọn ṣeé lò fún ìṣàkóso ìfarahàn tí ó súnmọ́ àwọn ẹ̀rọ oníbàárà bíi gbogbo kọ̀ǹpútà àti kọ̀ǹpútà alágbèéká (Picco flexx àti Picco monstar cameras).

Lilo awọn kamẹra ToF ninu awọn ere

Àwọn kámẹ́rà fóònù alágbèéká

Ọ̀pọ̀lọpọ̀ fóònù alágbéka ní àwọn kámẹ́rà tí wọ́n ń lò láti fò. Àwọn wọ̀nyí ni a sábà máa ń lò láti mú kí àwọn fọ́tò dára síi nípa fífún sọ́fítíwè kámẹ́rà ní ìwífún nípa iwájú àti ẹ̀yìn. Fóònù alágbéka àkọ́kọ́ tí ó lo irú ìmọ̀ ẹ̀rọ bẹ́ẹ̀ ni LG G3, tí a tú jáde ní ìbẹ̀rẹ̀ ọdún 2014.

Lilo awọn kamẹra ToF ninu awọn foonu alagbeka

Wiwọn ati iran ẹrọ

Àwọn ohun èlò míràn ni iṣẹ́ wíwọ̀n, fún àpẹẹrẹ, fún gíga kíkún nínú àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́. Nínú ìran ẹ̀rọ ilé iṣẹ́, kámẹ́rà ìgbà tí a fi ń fò máa ń ran lọ́wọ́ láti pín àwọn nǹkan tí àwọn róbọ́ọ̀tì lè lò sí méjì àti láti rí wọn, bí àwọn nǹkan tí ń kọjá lórí ẹ̀rọ ìkọ́lé. Àwọn ìṣàkóṣo ìlẹ̀kùn lè fi ìyàtọ̀ hàn láàárín àwọn ẹranko àti ènìyàn tí ń dé ẹnu ọ̀nà ní ìrọ̀rùn.

Rọ́bọ́ọ̀tìkì

Lílo àwọn kámẹ́rà wọ̀nyí mìíràn ni ẹ̀ka roboti: Àwọn roboti alagbeka lè kó àwòrán àyíká wọn jọ kíákíá, èyí tó máa jẹ́ kí wọ́n yẹra fún àwọn ìdènà tàbí kí wọ́n tẹ̀lé ẹni tó ń darí wọn. Nítorí pé ìṣirò ìjìnnà rọrùn, agbára ìṣirò díẹ̀ ni a ń lò. Níwọ̀n ìgbà tí a tún lè lo àwọn kámẹ́rà wọ̀nyí láti wọn ìjìnnà, àwọn ẹgbẹ́ fún FIRST Robotics Competition ti mọ̀ pé wọ́n ń lo àwọn ẹ̀rọ náà fún àwọn ìgbòkègbodò ara ẹni.

Ìrísí ilẹ̀ ayé

Awọn kamẹra ToFA ti lo wọn lati gba awọn awoṣe igbega oni-nọmba ti oju ilẹ aye, fun awọn ẹkọ ninu ẹkọ geomorphology.

Lilo awọn kamẹra ToF ninu ẹkọ nipa ilẹ-aye