Àwọn lẹ́ǹsì Fisheyení ojú ìwòye tó gbòòrò gan-an, ó sì lè gba onírúurú àyíká, àmọ́ ìyípadà wà. Ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ Fisheye lè so àwọn àwòrán tí a yà nípasẹ̀ ọ̀pọ̀lọpọ̀ lẹ́ńsì fisheye, ó lè mú ìyípadà kúrò nípasẹ̀ ṣíṣe àtúnṣe, ó sì lè ṣe àwòrán tó dára nígbẹ̀yìn gbẹ́yín. Ó ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìlò ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ilé iṣẹ́. Ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ Fisheye tún ní àwọn ohun èlò pàtàkì nínú ìlọsíwájú robot.
Ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ Fisheye fún robot ní agbára láti mọ àyíká tó wà nípa ṣíṣe àkópọ̀ ìran tó gbòòrò ti ọ̀pọ̀lọpọ̀ lẹnsi fisheye, ó sì yanjú àwọn ìṣòro ìran tó kéré àti ọ̀pọ̀lọpọ̀ ibi tí a kò lè rí nínú ìṣàwárí ìwòran àtẹ̀yìnwá. Àwọn ohun èlò pàtàkì rẹ̀ nínú ìṣàwárí robot ni àwọn wọ̀nyí:
1.Ìmọ̀ nípa àyíká àti ìkọ́lé máàpù
Ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ Fisheye le pese wiwo ayika ti o gbooro ni igun 360°, ti o n ran awọn roboti lọwọ lati kọ awọn maapu panoramic ti o ni ipinnu giga ati lati mọ ayika ti o wa ni ayika ni kikun, eyiti o n ran wọn lọwọ lati wa awọn ipa ọna ti o tọ ati ṣeto wọn ati lati yago fun awọn aaye ti ko ni oju, paapaa ni awọn aaye ti o kere ju (bii ninu ile, awọn ile itaja) tabi awọn agbegbe ti o ni agbara.
Ni afikun, algoridimu ìránṣọ aworan fisheye n ṣe àṣeyọrí ìdàpọ̀ àwòrán tó péye nípasẹ̀ yíyọ àmì, ìbáramu àti ìṣàtúnṣe, èyí sì ń pèsè àyíká ìlọsíwájú tó dúró ṣinṣin fún robot.
Nípasẹ̀ àwọn àwòrán panoramic tí a fi abẹ́rẹ́ ṣe, robot náà lè ṣe SLAM (ibi tí a ń gbé àti àwòrán ilẹ̀ lẹ́ẹ̀kan náà) lọ́nà tó dára jù, ní lílo àǹfààní ojú ìwòye ńlá tilẹnsi oju ẹjaláti ṣe àṣeyọrí kíkọ́ àwòrán ìṣàwárí onípele méjì tó péye àti láti rí ipò tirẹ̀.
Ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ Fisheye ń ran àwọn róbọ́ọ̀tì lọ́wọ́ láti kọ́ àwọn àwòrán ojú ayélujára
2.Ṣíṣàwárí àti yíyẹra fún ìdènà
Àwòrán panoramic tí a fi fisheye rán lè bo agbègbè 360° yí robot náà ká, ó sì lè rí àwọn ìdènà ní àyíká robot náà ní àkókò gidi, bí àwọn ìdènà lórí òkè tàbí lábẹ́ chassis, títí kan àwọn nǹkan tí ó wà ní ìjìnnà àti jíjìn. Pẹ̀lú àwọn algoridimu ẹ̀kọ́ jíjinlẹ̀, robot náà lè dá àwọn ìdènà tí kò dúró tàbí tí ó ń yí padà (bíi àwọn tí ń rìn kiri àti àwọn ọkọ̀) mọ̀, kí ó sì ṣètò àwọn ipa ọ̀nà ìdènà ìdènà.
Ní àfikún, fún ìyípadà àwọn agbègbè etí àwòrán ẹja fisheye, a nílò algoridimu àtúnṣe (bíi àwòrán ojú ìwòye oníyípadà) láti mú ìbáṣepọ̀ ààyè gidi padà bọ̀ sípò láti yẹra fún ṣíṣàìlóye ipò àwọn ìdènà. Fún àpẹẹrẹ, nínú ìlọ kiri inú ilé, àwòrán panoramic tí kámẹ́rà fisheye ya lè ran róbọ́ọ̀tì lọ́wọ́ láti ṣàtúnṣe ipa ọ̀nà rẹ̀ ní àkókò gidi kí ó sì yẹra fún àwọn ìdènà.
3.Iṣẹ́ gidi-akoko ati aṣamubadọgba si awọn ayika ti o ni agbara
FisheyeÌmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ tún tẹnu mọ́ iṣẹ́ gidi ní àkókò ìṣàwárí robot. Nínú àyíká tí ó ṣeé gbé kiri tàbí tí ó ń yípo, ìránṣọ ẹja fisheye ń ṣe àtìlẹ́yìn fún àwọn àtúnṣe máàpù tí ó ń pọ̀ sí i (bíi DS-SLAM) ó sì lè dáhùn sí àwọn àyípadà àyíká ní kíákíá ní àkókò gidi.
Ni afikun, awọn aworan panoramic le pese awọn ẹya ara ẹrọ ti o ni irisi diẹ sii, mu deede wiwa pipade lupu dara si, ati dinku awọn aṣiṣe ipo ti o ni apapọ.
Ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ Fisheye tún tẹnu mọ́ àkókò gidi
4.Ipo oju wiwo ati eto ipa ọna
Nípasẹ̀ àwọn àwòrán panoramic tí a fi àwòrán ẹja ṣe, robot lè yọ àwọn àmì pàtàkì jáde fún ipò ojú àti mú kí ipò náà péye síi. Fún àpẹẹrẹ, nínú àyíká inú ilé, robot lè tètè mọ ìṣètò yàrá náà, ibi tí ilẹ̀kùn náà wà, ìpínkiri àwọn ìdènà, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ nípasẹ̀ àwọn àwòrán panoramic.
Ní àkókò kan náà, ní ìbámu pẹ̀lú ìwòran panoramic, robot lè ṣètò ipa ọ̀nà ìlọ kiri lọ́nà tó péye, pàápàá jùlọ ní àwọn àyíká tó díjú bíi àwọn ọ̀nà tóóró àti àwọn agbègbè tí èrò pọ̀ sí. Fún àpẹẹrẹ, ní àyíká ilé ìtajà tí ó ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìdènà, robot lè rí ipa ọ̀nà tó yára jùlọ sí ibi tí a fẹ́ dé nípasẹ̀ àwọn àwòrán panoramic nígbà tí ó bá yẹra fún ìkọlù pẹ̀lú àwọn ìdènà bí àwọn ṣẹ́ẹ̀lì àti àwọn ọjà.
5.Lilọ kiri ajọṣepọ pupọ awọn roboti
Ọ̀pọ̀lọpọ̀ roboti le pín àwọn ìwífún nípa àyíká nípasẹ̀ojú ẹjaìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ, kọ́ àwọn àwòrán àyíká tí a pín káàkiri, àti ṣíṣètò ọ̀nà ìlọ kiri, ìdènà ìdènà, àti ìpín iṣẹ́, bí àwọn roboti alápapọ̀ nínú ìkópamọ́ àti ètò ìṣiṣẹ́.
Ní ìdàpọ̀ pẹ̀lú ètò ìṣiṣẹ́ ìṣiṣẹ́ tí a pín kiri àti nípa lílo ìbáramu àmì-ẹ̀yẹ panoramic, robot kọ̀ọ̀kan lè ṣe àgbékalẹ̀ àwọn àwòrán ẹja àdúgbò fúnrarẹ̀ kí ó sì da wọ́n pọ̀ mọ́ máàpù àgbáyé kan, kí ó lè rí i dájú pé àwọn robot ń ṣe àtúnṣe ipò tí ó ní í ṣe pẹ̀lú rẹ̀, kí ó sì dín àṣìṣe ipò kù.
Ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn rọ́bọ́ọ̀tì ló ń ṣe àgbékalẹ̀ ìfọwọ́sowọ́pọ̀ nípasẹ̀ ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ ẹja
A tun lo imọ-ẹrọ ìránṣọ Fisheye ni awọn ipo pataki, gẹgẹbi ibojuwo awakọ adase ti o ni iyara kekere ati awọn eto iranlọwọ awakọ ailewu. Nipasẹ ìránṣọ aworan Fisheye, eto naa le ṣe iranwo oju-ẹyẹ lati ṣe iranlọwọ fun awọn awakọ tabi awọn roboti lati ni oye ayika ti o dara julọ.
Ni afikun, a le lo imọ-ẹrọ fifẹ oju fisheye pẹlu awọn sensọ miiran (bii lidar, awọn sensọ ijinle, ati bẹbẹ lọ) lati mu iṣẹ ṣiṣe ti eto lilọ kiri dara si siwaju sii.
Ni soki,ojú ẹjaÌmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ ni a ń lò fún rọ́bọ́ọ̀tì, pàápàá jùlọ ní àwọn ipò tí ó nílò òye àyíká ńlá àti ipò gidi. Pẹ̀lú ìmúdàgbàsókè àti ìdàgbàsókè ìmọ̀ ẹ̀rọ àti àwọn algoridimu tí ń bá a lọ, àwọn ipò ìlò ti ìmọ̀ ẹ̀rọ ìránṣọ ẹja yóò túbọ̀ gbòòrò sí i, àwọn àǹfààní ìlò rẹ̀ sì gbòòrò.
Àwọn Èrò Ìkẹyìn:
Tí o bá nífẹ̀ẹ́ sí ríra onírúurú lẹ́nsì fún ìṣọ́ra, ìwòran, drones, smart home, tàbí lílo èyíkéyìí mìíràn, a ní ohun tí o nílò. Kàn sí wa lónìí láti mọ̀ sí i nípa lẹ́nsì wa àti àwọn ohun èlò mìíràn.
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: Oṣù Keje-01-2025
