ငါးမျက်လုံးမှန်ဘီလူးများအလွန်ကျယ်ပြန့်သော မြင်ကွင်းရှိပြီး ပတ်ဝန်းကျင်အမျိုးမျိုးကို ရိုက်ကူးနိုင်သော်လည်း ပုံပျက်ခြင်းလည်း ရှိပါသည်။ Fisheye stitching နည်းပညာသည် fisheye မှန်ဘီလူးများစွာဖြင့် ရိုက်ကူးထားသော ရုပ်ပုံများကို ပေါင်းစပ်ပြီး လုပ်ဆောင်နိုင်သည်၊ ပြင်ဆင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်မှတစ်ဆင့် ပုံပျက်ခြင်းကို ဖယ်ရှားပေးပြီး နောက်ဆုံးတွင် panoramic ရုပ်ပုံကို ဖန်တီးနိုင်သည်။ ၎င်းတွင် စက်မှုလုပ်ငန်းများစွာတွင် အသုံးချမှုအမျိုးမျိုးရှိသည်။ Fisheye stitching နည်းပညာသည် ရိုဘော့လမ်းညွှန်မှုတွင်လည်း အရေးကြီးသော အသုံးချမှုများ ရှိပါသည်။
Fisheye ချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာသည် ငါးမျက်လုံးမှန်ဘီလူးများစွာ၏ အလွန်ကျယ်ပြန့်သောထောင့်မြင်ကွင်းကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့် စက်ရုပ်အား မြင်ကွင်းကျယ်ပတ်ဝန်းကျင်အာရုံခံနိုင်စွမ်းကို ပေးစွမ်းပြီး ရိုးရာအမြင်အာရုံလမ်းညွှန်မှုတွင် မြင်ကွင်းအကန့်အသတ်ရှိခြင်းနှင့် မမြင်ရသောနေရာများစွာ၏ ပြဿနာများကို ထိရောက်စွာဖြေရှင်းပေးသည်။ စက်ရုပ်လမ်းညွှန်မှုတွင် ၎င်း၏အဓိကအသုံးချမှုများမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။
1.ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ အာရုံခံစားမှုနှင့် မြေပုံတည်ဆောက်ခြင်း
Fisheye ချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာသည် ၃၆၀ ဒီဂရီ အလွန်ကျယ်ပြန့်သောထောင့်နှင့် ကျယ်ပြန့်သောမြင်ကွင်းကို ပေးစွမ်းနိုင်ပြီး စက်ရုပ်များသည် မြင့်မားသော resolution ရှိသည့် panoramic မြေပုံများကို လျင်မြန်စွာတည်ဆောက်ရန်နှင့် ပတ်ဝန်းကျင်ကို အပြည့်အဝမြင်နိုင်ရန် ကူညီပေးပြီး အထူးသဖြင့် ကျဉ်းမြောင်းသောနေရာများ (ဥပမာ အိမ်တွင်း၊ ဂိုဒေါင်များ) သို့မဟုတ် ပြောင်းလဲနေသောပတ်ဝန်းကျင်များတွင် လမ်းကြောင်းများကို တိကျစွာရှာဖွေစီစဉ်ရန်နှင့် မျက်ကွယ်နေရာများကို ရှောင်ရှားရန် ကူညီပေးသည်။
ထို့အပြင်၊ fisheye image stitching algorithm သည် feature point extraction၊ matching နှင့် optimization တို့မှတစ်ဆင့် မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော image fusion ကိုရရှိစေပြီး robot အတွက် တည်ငြိမ်သော navigation environment ကို ပေးစွမ်းပါသည်။
ချုပ်လုပ်ထားသော panoramic ပုံရိပ်များမှတစ်ဆင့် စက်ရုပ်သည် SLAM (တစ်ပြိုင်နက်တည်း localization နှင့် mapping) ကို ပိုမိုထိရောက်စွာ လုပ်ဆောင်နိုင်ပြီး မြင်ကွင်းကျယ်ကို အခွင့်ကောင်းယူနိုင်သည်။ငါးမျက်လုံးမှန်ဘီလူးမြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော နှစ်ဖက်မြင် လမ်းညွှန်မြေပုံတည်ဆောက်ပုံကို ရရှိရန်နှင့် ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်တည်နေရာကို ရှာဖွေရန်။
Fisheye ချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာသည် စက်ရုပ်များကို မြင်ကွင်းကျယ်မြေပုံများတည်ဆောက်ရာတွင် အထောက်အကူပြုသည်
2.အတားအဆီးရှာဖွေခြင်းနှင့် ရှောင်ရှားခြင်း
fisheye ကို အသုံးပြု၍ ချုပ်လုပ်ထားသော panoramic image သည် စက်ရုပ်ပတ်လည်ရှိ 360° ဧရိယာကို လွှမ်းခြုံနိုင်ပြီး စက်ရုပ်ပတ်လည်ရှိ အတားအဆီးများ၊ ဥပမာ- အပေါ် သို့မဟုတ် ကိုယ်ထည်အောက်ရှိ အတားအဆီးများ၊ အနီးကပ်နှင့် အဝေးဆုံးအကွာအဝေးရှိ အရာဝတ္ထုများ အပါအဝင် အတားအဆီးများကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ထောက်လှမ်းနိုင်သည်။ deep learning algorithms များနှင့် ပေါင်းစပ်လိုက်သောအခါ စက်ရုပ်သည် static သို့မဟုတ် dynamic အတားအဆီးများ (လမ်းသွားလမ်းလာများနှင့် ယာဉ်များကဲ့သို့) ကို ခွဲခြားသတ်မှတ်နိုင်ပြီး အတားအဆီးရှောင်ရှားရေးလမ်းကြောင်းများကို စီစဉ်နိုင်သည်။
ထို့အပြင်၊ fisheye ပုံရိပ်၏ အစွန်းဧရိယာများ ပုံပျက်ခြင်းအတွက်၊ အတားအဆီးများ၏ အနေအထားကို မှားယွင်းစွာ ဆုံးဖြတ်ခြင်းမှ ရှောင်ရှားရန် တည်နေရာဆက်နွယ်မှုကို ပြန်လည်ရရှိစေရန် ပြင်ဆင်မှု အယ်လဂိုရီသမ် (ဥပမာ inverse perspective mapping) တစ်ခု လိုအပ်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အိမ်တွင်း လမ်းကြောင်းပြစနစ်တွင်၊ fisheye ကင်မရာမှ ရိုက်ကူးထားသော panoramic ပုံရိပ်သည် စက်ရုပ်အား ၎င်း၏လမ်းကြောင်းကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ချိန်ညှိရန်နှင့် အတားအဆီးများကို ရှောင်ရှားရန် ကူညီပေးနိုင်ပါသည်။
3.အချိန်နှင့်တပြေးညီ စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် ပြောင်းလဲနေသောပတ်ဝန်းကျင်များနှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်ခြင်း
ငါးမျက်လုံးချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာသည် စက်ရုပ်လမ်းညွှန်မှုတွင် အချိန်နှင့်တပြေးညီစွမ်းဆောင်ရည်ကိုလည်း အလေးပေးပါသည်။ မိုဘိုင်း သို့မဟုတ် ပြောင်းလဲနေသောပတ်ဝန်းကျင်တွင်၊ fisheye ချုပ်လုပ်ခြင်းသည် မြေပုံအပ်ဒိတ်များ (DS-SLAM ကဲ့သို့) ကို ပံ့ပိုးပေးပြီး ပတ်ဝန်းကျင်ပြောင်းလဲမှုများကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ လျင်မြန်စွာ တုံ့ပြန်နိုင်သည်။
ထို့အပြင်၊ panoramic ပုံများသည် texture အင်္ဂါရပ်များ ပိုမိုပေးစွမ်းနိုင်ပြီး loop closure detection ၏ တိကျမှုကို မြှင့်တင်ပေးနိုင်ပြီး cumulative positioning error များကို လျှော့ချပေးနိုင်ပါသည်။
Fisheye ချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာသည် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ပုံဖော်ပေးပါသည်။
4.အမြင်အာရုံဖြင့် နေရာချထားခြင်းနှင့် လမ်းကြောင်းစီစဉ်ခြင်း
ငါးမျက်လုံးပုံရိပ်များမှ ချုပ်လုပ်ထားသော ပန်နိုရာမာပုံရိပ်များမှတစ်ဆင့် စက်ရုပ်သည် အမြင်အာရုံတည်နေရာအတွက် အင်္ဂါရပ်အမှတ်များကို ထုတ်ယူနိုင်ပြီး တည်နေရာတိကျမှုကို မြှင့်တင်နိုင်သည်။ ဥပမာအားဖြင့် အိမ်တွင်းပတ်ဝန်းကျင်တွင် စက်ရုပ်သည် အခန်း၏ အပြင်အဆင်၊ တံခါး၏တည်နေရာ၊ အတားအဆီးများ ဖြန့်ဖြူးမှု စသည်တို့ကို ပန်နိုရာမာပုံရိပ်များမှတစ်ဆင့် လျင်မြန်စွာ ခွဲခြားသိရှိနိုင်သည်။
တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ မြင်ကွင်းကျယ်မြင်ကွင်းအပေါ်အခြေခံ၍ စက်ရုပ်သည် အထူးသဖြင့် ကျဉ်းမြောင်းသောစင်္ကြံများနှင့် လူစည်ကားသောနေရာများကဲ့သို့သော ရှုပ်ထွေးသောပတ်ဝန်းကျင်များတွင် လမ်းကြောင်းပြလမ်းကြောင်းကို ပိုမိုတိကျစွာစီစဉ်နိုင်သည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အတားအဆီးများစွာရှိသော ဂိုဒေါင်ပတ်ဝန်းကျင်တွင် စက်ရုပ်သည် မြင်ကွင်းကျယ်ပုံရိပ်များမှတစ်ဆင့် ပစ်မှတ်တည်နေရာသို့ အမြန်ဆုံးလမ်းကြောင်းကို ရှာဖွေနိုင်ပြီး စင်များနှင့် ကုန်ပစ္စည်းများကဲ့သို့သော အတားအဆီးများနှင့် တိုက်မိခြင်းကို ရှောင်ရှားနိုင်သည်။
5.စက်ရုပ်များစွာ ပူးပေါင်းလမ်းညွှန်ခြင်း
စက်ရုပ်များစွာသည် ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာဒေတာများကို မျှဝေနိုင်သည်ငါးမျက်လုံးချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာ၊ ဖြန့်ဝေထားသော မြင်ကွင်းကျယ်ပတ်ဝန်းကျင်မြေပုံများကို တည်ဆောက်ခြင်းနှင့် ဂိုဒေါင်နှင့် ထောက်ပံ့ပို့ဆောင်ရေးတွင် cluster robots များကဲ့သို့ လမ်းကြောင်းပြခြင်း၊ အတားအဆီးရှောင်ရှားခြင်းနှင့် လုပ်ငန်းတာဝန်ခွဲဝေခြင်းတို့ကို ညှိနှိုင်းဆောင်ရွက်ခြင်း။
ဖြန့်ဝေထားသော ကွန်ပျူတာ မူဘောင်နှင့် panoramic feature point matching ကို အသုံးပြု၍ ပေါင်းစပ်ထားသောကြောင့် စက်ရုပ်တစ်ခုစီသည် ဒေသတွင်း fisheye ရုပ်ပုံများကို သီးခြားစီ စီမံဆောင်ရွက်နိုင်ပြီး ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာ မြေပုံအဖြစ် ပေါင်းစပ်နိုင်သောကြောင့် စက်ရုပ်များအကြား ဆက်စပ်တည်နေရာ ချိန်ညှိမှုကို သဘောပေါက်ပြီး တည်နေရာအမှားများကို လျှော့ချပေးပါသည်။
ငါးမျက်လုံးချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာမှတစ်ဆင့် စက်ရုပ်များစွာသည် ပူးပေါင်းလမ်းညွှန်မှုကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်
Fisheye ချုပ်လုပ်ခြင်းနည်းပညာကို အမြန်နှုန်းနိမ့် အလိုအလျောက်မောင်းနှင်မှု စောင့်ကြည့်ခြင်းနှင့် ဘေးကင်းသော မောင်းနှင်မှု အကူအညီစနစ်များကဲ့သို့သော အထူးအခြေအနေများတွင်လည်း အသုံးပြုပါသည်။ fisheye image ချုပ်လုပ်ခြင်းမှတစ်ဆင့် စနစ်သည် ယာဉ်မောင်းများ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များသည် ပတ်ဝန်းကျင်ပတ်ဝန်းကျင်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ မြင်တွေ့နိုင်စေရန် ငှက်မျက်လုံးမြင်ကွင်းကို ဖန်တီးပေးနိုင်ပါသည်။
ထို့အပြင်၊ fisheye stitching နည်းပညာကို အခြားအာရုံခံကိရိယာများ (lidar၊ depth sensor များစသည်ဖြင့်) နှင့် ပေါင်းစပ်အသုံးပြု၍ navigation system ၏ စွမ်းဆောင်ရည်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်စေပါသည်။
တိုတိုပြောရရင်,ငါးမျက်လုံးချုပ်ရိုးနည်းပညာကို စက်ရုပ်လမ်းညွှန်မှုတွင် အထူးသဖြင့် ကြီးမားသောပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာအာရုံခံမှုနှင့် အချိန်နှင့်တပြေးညီနေရာချထားမှုလိုအပ်သည့် အခြေအနေများတွင် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်အသုံးပြုကြသည်။ နည်းပညာနှင့် အယ်လဂိုရီသမ်များကို စဉ်ဆက်မပြတ် အပ်ဒိတ်လုပ်ခြင်းနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုဖြင့် ငါးမျက်လုံးချုပ်ရိုးနည်းပညာ၏ အသုံးချမှုအခြေအနေများကို ပိုမိုတိုးချဲ့လာမည်ဖြစ်ပြီး ၎င်း၏အသုံးချမှုအလားအလာမှာ ကျယ်ပြန့်ပါသည်။
နောက်ဆုံးအတွေးများ-
စောင့်ကြည့်ခြင်း၊ စကင်ဖတ်ခြင်း၊ ဒရုန်းများ၊ စမတ်အိမ် သို့မဟုတ် အခြားအသုံးပြုမှုများအတွက် မှန်ဘီလူးအမျိုးအစား အမျိုးမျိုးကို ဝယ်ယူရန် စိတ်ဝင်စားပါက သင်လိုအပ်သမျှ ကျွန်ုပ်တို့တွင် ရှိပါသည်။ ကျွန်ုပ်တို့၏ မှန်ဘီလူးများနှင့် အခြားဆက်စပ်ပစ္စည်းများအကြောင်း ပိုမိုလေ့လာရန် ယနေ့ပင် ကျွန်ုပ်တို့ထံ ဆက်သွယ်ပါ။
ပို့စ်တင်ချိန်: ၂၀၂၅ ခုနှစ်၊ ဇူလိုင်လ ၁ ရက်
